SLAM 建图

SLAM 层负责根据雷达和机器人状态估计生成地图，并保存给后续导航使用。

支持的流程

• GMapping 建图
• Cartographer 建图
• slam_toolbox 建图
• 地图保存和复用

建图前检查

• 雷达 scan topic 稳定。
• base_link、雷达 frame、odom 和 map 关系一致。
• 慢速手动行驶时里程计不跳变。
• 测试区域适合低速安全行驶。

地图命名

建议用清晰的场景和日期命名地图：

maps/lab_2026_04_27.yaml
maps/lab_2026_04_27.pgm