Nav2 故障排查

本页汇总导航运行时问题和调试步骤。

大纲

1. Nav2 启动但车不动。
2. RViz 目标点被接受但没有指令输出。
3. cmd_vel 有输出但底盘不动。
4. 局部路径抖动。
5. 车速太慢。
6. 转弯失败或转弯半径过大。
7. costmap 障碍物残留。
8. AMCL 定位漂移。
9. recovery 行为不适合 Ackermann 转向。