整车启动

整车启动层负责让硬件节点上线，并确认机器人状态和运动指令链路正常。

主入口

ros2 launch osracer_bringup bringup.launch.py

检查清单

1. 确认串口权限和 UDEV 规则。
2. 确认底盘驱动稳定启动。
3. 确认里程计 topic 正常发布。
4. 确认雷达和相机 topic 可见。
5. 在 RViz 中确认 TF 连通。
6. 实车运动前确认速度限制和测试场地安全。

开发建议

新增硬件时，优先增加参数文件和 launch 参数，保持默认 bringup 对已有用户稳定。