系统架构

OSRacer 按 ROS 2 工程分层组织。每一层都应该便于替换和扩展。

包分层

层级	包	职责
模型描述	osracer_description	机器人模型、URDF/Xacro、可视化模型和 TF 假设
整车启动	osracer_bringup	硬件启动、底盘、传感器、串口设备和 launch 入口
调试	osracer_debug	RViz 和运行时检查工具
SLAM	osracer_slam	建图流程和地图保存
导航	osracer_navigation	Nav2、定位、规划器、代价地图和地图导航

数据流

设计原则

保持包边界稳定。新增硬件时优先使用 launch 参数、参数文件、frame 命名和 topic remap，不要直接破坏默认启动行为。