导航

导航层基于 Nav2，使用地图、定位、代价地图、规划器和控制器参数完成路径规划与跟踪。

常见模式

• 在已有地图上导航。
• 开发阶段同时运行 SLAM 和导航。
• 对比 TEB 和 DWB 局部规划效果。

推荐阅读路径

如果你刚开始理解 OSRacer 导航，建议按顺序阅读：

1. Ackermann 导航 — 理解 OSRacer 和差速机器人的不同。
2. Nav2 导航提速优化 — 理解关键指令链路和 planner 改动。
3. Nav2 调参 — 安全地调整速度、加速度、costmap 和 planner 参数。
4. Nav2 故障排查 — 排查常见运行时问题。

Planner 选择

使用 TEB 作为默认 Ackermann 导航 profile：

ros2 launch osracer_navigation bringup_launch.py slam:=True planner:=teb

使用 DWB 作为更简单的基础对照 profile：

ros2 launch osracer_navigation bringup_launch.py slam:=True planner:=dwb

调参顺序

1. 先确认 TF 和定位。
2. 确认 odometry/filtered 稳定。
3. 调整机器人 footprint 和 inflation radius。
4. 设置安全的速度和加速度限制。
5. 根据 Ackermann 运动约束调整局部规划器。
6. 在受控区域测试恢复行为。

开发建议

导航参数文件建议按场景拆分，例如实验室、教室、走廊和赛道。

每次修改导航 profile，都应该记录：

• 车型；
• 地图或测试场地；
• planner 名称；
• 改动参数；
• 实测现象；
• 回滚说明。