固件烧录

需要 Chrome 或 Edge 浏览器（支持 Web Serial API）。

这个页面提供两种烧录方式：

• 在线烧录：设备正常开机时优先通过 fw 协议只更新 app 固件；如果设备已经在 ESP-ROM 下载模式，会自动刷写当前选择例程的 full flash 固件。远端固件可以直接从当前仓库例程中选择；自定义 URL 必须填写完整 HTTPS 地址。
• 恢复出厂：第一次刷机、恢复出厂或固件无法启动时使用，需要进入 BOOT 下载模式并写入站内 full flash 固件。

所有当前仓库例程都会内置 fw 更新协议。设备完成一次恢复出厂后，后续在这些例程之间切换可以直接使用在线烧录。

本地 .bin 文件仍可用于内部测试或临时固件验证。

例程固件刷入后，建议测试流程

1. 打开串口监视器，发送 diag，确认芯片 SN、Flash、Heap、I2C、IMU、地磁、SBUS 状态。
2. 发送 imu 和 mag，轻微转动开发板，确认原始数据会变化。
3. 发送 ledtest 和 beeptest，确认 LED 与蜂鸣器工作。
4. 发送 rc，推动遥控器摇杆，确认通道数值变化。
5. 架空车辆后发送 servo left、servo center、servo right，确认舵机方向。
6. 架空车辆后发送 motor fwd、motor rev、motor stop，确认电机正反转。
7. 架空车辆后发送 drive on，用遥控器 CH0/CH2 做受限低速测试；结束发送 drive off。