面向 Guguji 双足机器人的 GPU 并行运动控制训练

这是一个面向 Guguji 双足机器人的 Isaac Lab 训练扩展，覆盖训练、评估与策略导出流程。 项目将原有 Gazebo + ROS 2 + Stable-Baselines3 工作流迁移到 Isaac Lab + RSL-RL，以获得更高的仿真并行度和更快的策略迭代速度。